构成：由活动梁几固定梁、柔性腿、刚性腿、滚轮机构、胶带机、起升机构、堆取变换机构、行走机构、平台、电气室、司机室、除尘装置、润滑系统、供电装置及电气系统等组成。
特点：该机活动梁内胶带机数量减少，梁内空间大，转运点处落差，调整落煤点较为方便，---提高了运行稳定性，检修量小且方便。活动梁起升机构采取两卷扬机平衡式，设有配重系统，具有稳定平衡装置，半门式取料机厂家，降低了两个卷扬机的电动机不平衡量，---升降平衡安全。
具有结构简单、操作方便、出力大、回取率高、易于实现自动控制、便于管理等特点。供电方式采用电缆卷筒、滑线或拖链。
近几年来，圆形煤场以，低消耗，安全性能---等特点广泛地应用于矿山，港口，火力发电厂，钢厂，焦化厂，水泥厂和化工等企业的原料场.门式刮板堆取料机是圆形煤场内的设备，刮板堆取料机是广泛用于搬运输送矿石，煤，焦炭等散料，半门式取料机，是大型的连续搬运，装卸散料的移动机械设备.从门式刮板堆取料机顶部皮带来煤，通过门式刮板堆取料机的悬臂皮带机对圆形煤场进行堆煤;刮板取料机进行取煤作业进入底部皮带，把圆形煤场内的煤取走.
取料机远程控制系统中，设备不再是料场中的一个个运行的独立单元，半门式取料机供应，它既是远程控制系统的“实施者”也是“控制者”。换句---，料场无人化，设备自己进行识别然后根据设定程序完成堆取作业，远程控制系统将单个设备动作反映到到主控室的plc或工控机上，主控室通过既定算法进行取料动作，甚至可以自发处理意外情况，对设备的监控非常轻松简单的。
取料机远程控制系统采用cone shell方式进行堆料，通过在悬臂梁前端和回转钢结构顶部安装两个gps接收点，对悬臂位置和整机位置进行定位。安装在回转钢结构顶部的3d扫描仪对料堆进行扫描，通过gps的料场识别分析数字化成料堆和设备的电子图表。
系统取料作业通过即时扫描和分析成数字化模型，实现堆取料机自动寻堆寻址，完成取料作业，斗轮电机电流的数据反馈后进尺量校正和回转边界判断。该模式下堆取料机可以准确行走对垛，半门式取料机，并无间断地进行作业，作业，适用作业频率较高的中转码头。
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